ロボット通信　VOL48　－　力（フォース）センサについて　－

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今回の内容は・・・

「力（フォース）センサについて！！」

「夏の終わりですね！！秋の到来！！」となっております。

初めての方はぜひ一度目を通していただけたらと思います

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今月のトピックス：力（フォース）センサについて！！

今回は、力（フォース）センサについての話をさせて頂きます。
力センサにつきまして、弾性体の物体に力を加えますと歪が生じます。
この場合に加わった力の大きさと歪の大きさは比例しますので、この歪量を計測し物体に加わった力を計算するのが

力センサの原理となります。
一般的には歪ゲージ（機械的な微小な伸縮の変化量を検出する）や圧電式センサ（加圧する事により電荷の変化量を検出する）
を用いて歪量の測定を行います。

産業用ロボットでの使用としましては、6軸（3方向の力FX・FY・FZと3軸方向のトルクMX・MY・MZの計算を行う）力センサ
を手首軸先端に取付け、ロボットが力の感覚を持つようになり掴んでいる物体の重さを量ったり、

物を押え付ける力を制御することができます。

事例としましては、組立て工程におけるはめ合い作業（H7公差の穴等へのシャフト挿入作業）や、
グラインダがけ作業（溶接後のビード仕上げや、鋳物のバリ取り作業等）を行わせる事が出来ます。

今月の「つぶやき」：夏の終わりですね！！秋の到来！！

夏が過ぎ、過ごしやすいシーズンが到来しました。空の雲も高く、朝夕は少し涼しく思える事もありますが、
猛暑によるロボットのトラブルが減ってきて季節の移り変わりを感じているのは、私だけでしょうか？

人が行動しやすいのと同じように、ロボットにとっても周辺環境にあまり影響されずに稼働出来るのではないでしょうか。

さて、最近のトピックスとしましては、VRタイプのロボットからの入替え更新作業が増えてきています。
VRタイプのロボットにつきましては既に部品供給期限が過ぎていて（一部機種を除き）
修理においても在庫が品薄になってきている物もあります。
一度、更新のご検討を願います。